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Activités de recherche

Date dernière MAJ: 2024-02-28

Je fais partie de l’équipe « Systèmes de Transport Intelligents » du L.I.T.I.S. (Laboratoire d’Informatique, de Traitement de l’Information et des Systèmes). Nous nous intéressons entre autre aux thématiques scientifiques autour des systèmes d’assistance à la conduite, et en particulier autour de la notion de perception. Il s’agit principalement de l’extraction d’informations pertinentes sur l’environnement du véhicule, dans un contexte général d’infrastructures faibles et à partir de capteurs de tout types. Les applications, outre les systèmes de type ADAS, concernent aussi la localisation et la navigation, et trouvent aussi des débouchés dans le champ de la robotique.

J'ai soutenu une thèse en juillet 2008, qui portait sur des problématiques de stéréovision et sur les aspects géométriques associés. J'ai ensuite été "qualifié MCF" à la fois par les CNU 61 et 27.

Les travaux associés m'ont permis d'acquerir une bonne expertise en développement C++.

1 - Co-encadrements de thèses

J’ai été / je suis suis co-encadrant sur les thèses suivantes (mon profil sur theses.fr):

• Anass El Moudni: 2022/10 (début)
  • Direction de thèse: Pr. Rémi Boutteau, LITIS/URN
  • Financement: ANR – projet CERBERE
  • Thématique: Cette thèse s'inscit dans le cadre du projet CERBERE, qui vise à l'exploitation de caméras évènementielles pour la perception d'objets rapides dans un contexte routier.
• Lounès SAADI: 2019/04 – 2022/04
  • Titre:Fusion d’informations pour la localisation temps-réel d’un objet industriel partiellement défini
  • Soutenance: INSA de Rouen, 13 avril 2022
  • Direction de thèse: Pr. A. Bensrhair, LITIS/INSA Rouen
  • Financement: ANRT/CIFRE, société Diotasoft
• Imeen BEN SALAH: 2015/10 – 2019/12
  • Titre: Extraction d’un graphe de navigabilité à partir d’un nuage de points 3D enrichis
  • Soutenance: INSA de Rouen, 6 décembre 2019
  • Direction de thèse: Pr. Pascal Vasseur, LITIS/URN (aujourd'hui à l'UPJV, laboratoire MIS)
  • Financement: ANR
• Aymeric DUJARDIN: 2014/12 – 2018/07
  • Titre: Détection d’obstacles par stéréovision en environnement non structuré (2014/12 – 2018/07)
  • Soutenance: INSA de Rouen, 3 juillet 2018
  • Direction de thèse: Pr. A. Bensrhair, LITIS
  • Financement: ANRT/CIFRE, société Stereolabs
• Pierre YVER: 2012-2015
  • Titre: Enrichissement de cartes de disparités pour la production d’images S3D
  • Soutenance: INSA de Rouen, 26 mars 2015
  • Direction de thèse: Pr. A. Bensrhair, LITIS
  • Financement: ANRT/CIFRE, société Stereolabs
• Jimmy PELCAT: 2008-2012.
  • Titre: Reconstruction 3D et production de cartes denses de disparités en stéréovision non-alignée pour des applications industrielles de localisation 3D et d’analyse de surface
  • Soutenance: INSA de Rouen, 23 février 2012
  • Direction de thèse: Pr. A. Bensrhair, LITIS
  • Financement: ANRT/CIFRE

2 - Projets

J'ai été / je suis impliqué dans les projets ANR suivants, portés par le LITIS:

• 2022- : CERBERE
  Caméra évènementielle pour la pERception d’oBjEts Rapides autour du véhicule autonomE
• Coordinateur: Pr. Rémi Boutteau

• Page du projet: litis-cerbere.univ-rouen.fr/

• 2016-2019: Platinum
  Cartographie Long Terme pour la Mobilité Urbaine
  Ce projet traitait de navigation autonome sans localisation par satellite, via une construction d’un graphe de sphères de visibilité résumant l’environnement urbain.

• Coordinateur: Pr. Pascal Vasseur

3 - Activité de review

Journaux

• IEEE Robotics and Automation Letters (RAL)
• IEEE Journal of Mathematical Imaging and Vision (Springer)

Conférences

• IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
• IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
• IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)
• IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)
• IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)

4 - Publications

Profils publics

• Google Scholar
• DBLP
• HAL

Liste complète

• "An Event-based Stereo 3D Mapping and Tracking Pipeline for Autonomous Vehicles", Anass El Moudni, Fabio Morbidi, Sébastien Kramm, Rémi Boutteau, IEEE ITSC 2023, pp. 5962-5968, doi: 10.1109/ITSC57777.2023.10422404

• "Suivi et estimation de profondeur avec un banc stéréo événementiel embarqué sur un véhicule autonome", Anass El Moudni, Sébastien Kramm, Fabio Morbidi, Rémi Boutteau, ORASIS 2023

• "Summarizing large scale 3D mesh for urban navigation", Imeen Ben Salah, Sébastien Kramm, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur, Robotics and Autonomous Systems, 2022, doi: doi.org/10.1016/j.robot.2022.104037

• "An RGB-D Refinement Solution for Accurate Object Pose Estimation", Lounes Saadi, Bassem Besbes, Sebastien Kramm, Abdelaziz Bensrhair, IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality Adjunct (ISMAR-Adjunct), 2021, pp. 189-194 doi: 10.1109/ISMAR-Adjunct54149.2021.00046

• "Optimizing RGB-D Fusion for Accurate 6DoF Pose Estimation", Lounes Saadi, Bassem Besbes, Sebastien Kramm, Abdelaziz Bensrhair, IEEE Robotics and Automation Letters, pp. 2413-2420, vol.6-issue 2, 2021, doi: 10.1109/LRA.2021.3061347

• "Navigability Graph Extraction From Large-Scale 3D Point Cloud", Imeen Ben Salah, Sebastien Kramm, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur, IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Maui, Hawaii, November 2018, doi: 10.1109/ITSC.2018.8569447

• "Summarizing Large Scale 3D Mesh", Imeen Ben Salah, Sebastien Kramm, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, October 2018 HAL

• "Summarizing Large Scale 3D Point Cloud for Navigation Tasks", Imeen Ben Salah, Sébastien Kramm, Cédric Demonceaux and Pascal Vasseur, IEEE 20th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Yokohama, Japan, October 2017 HAL

• "Extraction d'un graphe de navigabilité à partir d'un nuage de points 3D enrichis", Imen Ben Salah, Pascal Vasseur, Cédric Demonceaux, Sebastien Kramm, 16èmes Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur (ORASIS 2017), Jun 2017, Colleville-sur-Mer, France. HAL

• "A Flexible Technique based on Fundamental matrix for Camera Self-Calibration with Variable Intrinsic Parameters from two views", Bouchra Boudine, Sebastien Kramm, Nabil El Akkad, Abdelaziz Bensrhair, Abderahim Saaidi, Khalid Satori, Journal of Visual Communication and Image Representation, Volume 39, August 2016, Pages 40–50, link

• "A novel global color correction method for 3D content", Pierre Yver, Sebastien Kramm, Abdelaziz Bensrhair, Edwin Azzam, SPIE Electronic Imaging Conference 2014, 3D Image Processing, Measurement (3DIPM), and Applications, février 2014, link

• "Global colour calibration for stereo images using poynomial fitting", Pierre Yver, Sebastien Kramm, Abdelaziz Bensrhair, Edwin Azzam, 10th European Conference on Visual Media Production, London, november 2013 (short paper).

• "Obstacle detection using sparse stereovision and clustering techniques", S. Kramm, A. Bensrhair, IEEE ITSS Intelligent Vehicles Symposium (IV), June 2012, Alcalá de Henares, Spain, pp. 760-765, link

• "Production de carte dense de disparités dans un contexte industriel par stéréo-corrélation d'images sur deux noyaux mono-directionnels", J. Pelcat, S. Kramm, A. Bensrhair, ORASIS 2011.

• "Research and development of stereovision techniques within an industrial environment", J. Pelcat, S. Kramm, A. Bensrhair, F. Sella, 2nd European Workshop on Visual Information Processing (EUVIP'10), Paris, 2010.

• "A fuzzy-logic classifier for estimating the reliability of the self calibration of an embedded stereovision system", Sebastien Kramm, Pierre Miché, Abdelaziz Bensrhair, IEEE Intelligent Transportations Systems Conference (ITSC'08), Beijing, China, octobre 2008

• "Comparaison de différentes approches pour l'autocalibrage faible d'un système de vision stéréo d'assistance à la conduite", Sebastien Kramm, Abdelaziz Bensrhair, Pierre Miché, congrès ORASIS 2007, Obernai, France, June 4-8, 2007

• "Self calibration of a road stereo color vision system using a similarity criterion", Sebastien Kramm, Abdelaziz Bensrhair, Pierre Miché, in Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Electronics (IECON'06), november 2006, Paris, France, pp. 3544-3549

• "Self calibration of a road stereo vision system through correlation criterions", Sebastien Kramm, Abdelaziz Bensrhair, Pierre Miché, in proceedings of IEEE Intelligent Vehicle Symposium (IVS'06), Tokyo, Japan, June 2006, pp. 36-41 (pdf, 360 ko)